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O Sensor Giroscópico

Normalmente, o Sensor Giroscópico é utilizado para medir a velocidade rotacional, mas também pode ser usado para calcular uma mudança de rotação. Quando seu robô vira, o Sensor Giroscópico consegue medir a taxa de rotação do robô, em graus por segundo. Essa velocidade rotacional é medida à taxa de 1000 amostras por segundo. Portanto, multiplicando a velocidade pela duração do giro, o sensor giroscópico consegue, inclusive, relatar o quanto o robô virou em graus.

Isso é incrivelmente útil quando se tenta realizar giros precisos até determinado grau, tais como um giro de 90 graus ou um giro de 180 graus.

Ao iniciar um programa, o valor de partida do Sensor Giroscópico é de 0 graus. Depois, ele adiciona ou subtrai a quantidade de graus que o robô virou. Isso significa que o Sensor Giroscópico, às vezes, mostra valores negativos!

Obs.: Os valores do sensor giroscópico do Robô EV3 e do Robô Ruby são diferentes! 

output-onlinepngtools__231_.png EV3

mceclip0.png  Quando o Robô EV3 vira para a direita (sentido horário), as leituras do giroscópio descem.

mceclip1.png  Quando vira para a esquerda (sentido anti-horário), as leituras sobem

É desse jeito que aparece quando o Robô EV3 vira 90 graus para a direita (para -90), então volta ao 0 (olhando para frente), depois 90 graus para a esquerda (para 90), e finalmente volta a 0 graus:

EV3-turn_to_-90__0__90__0.gif

 

output-onlinepngtools__10_.png Ruby

mceclip0.png  Quando o Robô Ruby vira para a direita (sentido horário), as leituras de giroscópio do eixo Y sobem.

mceclip1.png  Quando vira para a esquerda (sentido anti-horário), as leituras descem.

É desse jeito que aparece quando o Robô Ruby vira 90 graus para a direita (para 90), então volta ao 0 (olhando para frente), depois 90 graus para a esquerda (para -90), e volta a 0 graus:

Ruby-turn_to_90__0__-90__0.gif

Observe que, quanto mais rápido o giro, mais difícil para o Sensor Giroscópico acompanhá-lo! Portanto, giros precisos requerem ou velocidades baixas ou algum nível de controle de velocidade.

O Sensor Giroscópico pode ser zerado com facilidade, para mostrar 0 graus, permitindo-lhe iniciar a contagem dos graus a partir da posição do robô, mesmo depois de ele ter feito inúmeros giros. 

Veja também:

Bloco Reiniciar Giroscópio (EV3 and Ruby)

Bloco Obter ModoÂngulo / ModoRitmo (EV3)

Blocos Esperar até (EV3)

Bloco Obter Eixo do Giroscópio (Ruby)

Bloco Obter Eixo Y do Giroscópio (Ruby)

 

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