Bem-vindo ao RoboX!

RoboX é um simulador educacional baseado em nuvem para braços robóticos industriais. Ao longo do curso Fundamentos de Robótica da Intelitek, você usará este simulador para completar Missões. Em uma missão, o robô deve ser programado ou manipulado para cumprir uma tarefa especificada.

Abaixo está um pequeno guia para ajudá-lo a começar.

A interface do RoboX

A imagem rotulada abaixo e as tabelas na próxima página fornecem uma visão geral dos principais componentes do simulador RoboX.

Componentes do painel de ensino (A)

O Painel de Ensino (A) permite controlar, manipular e programar o robô.

Etiqueta #	Nome do componente	Descrição
1	Biblioteca de Instruções	Contém as instruções necessárias para criar um trabalho de robô (programa).
2	Área de Posições	Onde você ensina (registra) posições de robôs.
3	Área de Comando Rápido	Contém várias funções comumente usadas, como o homing do robô.
4	Área de jogging	A área onde você move e manipula o robô. Os controles deslizantes de articulação SLURBT permitem que você gire cada junta do robô individualmente, enquanto as setas para cima/para baixo XYZ permitem que você mova o robô ao longo de um dos três eixos mundiais.
5	Área de E/S	Aqui é onde você pode monitorar os sinais de entrada digital do controlador do robô e alternar os sinais de saída digital.
6	Painel do Editor de Trabalho	Crie e edite trabalhos de robô (programas) neste painel.
7	Console	Fornece informações importantes para o programador, como se o robô esteve envolvido em uma colisão.

Componentes da tela View (B)

A tela de visualização (B) permite que você veja onde o robô está, o que está fazendo e quais são seus arredores.

Etiqueta #	Nome do componente	Descrição
1	Dica de ferramenta	Você pode arrastar as setas e o cubo na dica de ferramenta para mover o robô ao longo de um eixo mundial (XYZ) ou plano.
2	Manipulador	Este é o próprio braço robótico. Possui seis articulações, também conhecidas como eixos.
3	Carrinho de robô	O carrinho contém a mesa sobre a qual o robô é fixado, além de dispositivos periféricos, como o transportador e a mesa rotativa. Clique na superfície da mesa para abrir o Painel de Ensino.
4	Barra de ferramentas	Use as opções da barra de ferramentas para redefinir a célula ou executar outras ações do simulador.

Ajustando a tela de visualização

Navegue pela tela de visualização para que você possa se concentrar na área de seu interesse.

Girar: clique com o botão direito do mouse e arraste o cursor.
Zoom: Role a roda do mouse.
Panorâmica: Clique no botão do meio do mouse (roda de rolagem) e arraste o cursor.
Ângulos de câmera predefinidos: clique no botão Modo de câmera (atalho C).
Abra o painel Jogging/Programação: Clique na mesa do carrinho do robô para abrir os painéis Jogging e Programação, que são necessários para manipular e programar o robô.
Nota: Algumas das funções abaixo estão desativadas para missões específicas.

Manipulando o robô

Use as seguintes opções para mover manualmente (deslocar) o robô:

Modo de articulação: arraste o controle deslizante de articulação SLURBT para deslocar cada um dos 6 eixos do robô individualmente. Esta é uma boa maneira de mudar o posicionamento do robô.
Modo cartesiano (XYZ): Clique nas setas para cima e para baixo para deslocar o robô ao longo dos eixos X, Y e Z do mundo real.
Lead-By-Nose: Arraste as setas na ponta da ferramenta do robô para jogá-lo de forma rápida e fácil para um novo local.
Homing: Clique no botão Home (se parece com uma casa) para retornar o robô à sua posição inicial (inicial).

Cargos de Ensino

Um objetivo típico de um programa de robô é fazer com que o robô se mova automaticamente para as posições ensinadas. Para ensinar uma posição:

Mova o robô para o local desejado.
Na área Posições do painel Desvio, clique em Gravar.
Repita essas etapas para ensinar posições adicionais.

Programando o robô

As instruções de programação estão no lado esquerdo do painel. Eles são usados para criar programas ou trabalhos de robôs.

Para programar o robô para se mover para as posições ensinadas:

Selecione a categoria Movimento.
Arraste um bloco de instruções MOVJ das instruções de movimento e conecte-o à parte inferior do bloco Quando ► Clicado.
Altere o número da posição (campo do lado esquerdo do bloco) para o de uma posição ensinada. Se desejar, altere a velocidade (campo VJ%) também.
Arraste blocos MOVJ adicionais e conecte-os à parte inferior do bloco MOVJ já presente. Ajuste os números de posição e as velocidades conforme desejado.
Clique no botão ► para executar o trabalho.

Operando a pinça e outros dispositivos de saída

A pinça pode ser aberta/fechada manualmente ou programando-a dentro de um trabalho.

Operação manual: Alternar saída 1.
Operação dentro de um trabalho: Acesse a categoria de instrução de E/S e adicione um bloco de instrução DOUT ao trabalho. Altere os parâmetros de instrução conforme necessário para atender às necessidades da missão.

O mesmo vale para outros dispositivos de saída na célula de trabalho robótica. No entanto, diferentes sinais de saída são usados:

Saída 2: Garra a vácuo (quando equipada no robô)
Saída 3: Transportador
Saída 4: Mesa rotativa
Saída 7: Mudança de direção do transportador
Saída 8: Mudança de direção da mesa rotativa

Guia de início rápido com o RoboX