Knowledge Base

Gyro Sensor (חיישן הג'ירו)

החיישן הג'ירוסקופי של EV3 משמש בד"כ למדידת מהירות סיבוב, אך הוא יכול גם לחשב שינוי סיבוב. כשהרובוט שלכם מבצע פנייה או סיבוב, חיישן הג'ירו יכול למדוד את מהירות הסיבוב לפי מעלות בשנייה. מהירות סיבוב זאת נמדדת בקצב של 1000 דגימות בשנייה. לפיכך, ע"י הכפלת המהירות במשך זמן הסיבוב, חיישן הג'ירו יכול למדוד בכמה מעלות הרובוט הסתובב.

מידע זה הוא שימושי כשמנסים לבצע פניות ברמת דיוק גבוהה, לפי מעלות, כמו למשל פניית 90 מעלות או סיבוב 180 מעלות.

כשמתחילים תוכנית, ערכו ההתחלתי של חיישן הג'ירו הוא 0 מעלות. כשהרובוט מסתובב נגד כיוון השעון החיישן מוסיף את מספר המעלות שהוא קלט, וכשהרובוט מסתובב בכיוון השעון החיישן מפחית מעלות.

שימו לב שככל שהרובוט מסתובב או פונה מהר יותר, קשה יותר לחיישן הג'ירו לעקוב. לכן מומלץ לבצע פניות במהירות נמוכה יחסית כדי להגיע לרמת דיוק גבוהה.

קיימים 2 בלוקים של חיישן ג'ירו, אשר מאפשרים 3 שיטות שימוש:

  1. שיטת Reset – שימושית מאוד כשרוצים לחזור על פנייה מבלי לספור את המעלות של הפנייה. לדוגמה: אם רוצים שהרובוט יבצע 4 פניות של 90 מעלות.
  2. שיטת getRateMode – מחזירה את ערך הפנייה הנוכחית לפי מעלות בשנייה. שיטה זו שימושית רק לתוכנות רובוטיקה מתקדמות מאוד.
  3. שיטת getAngleMethod – מחזירה את סה"כ המעלות של פנייה מאז תחילת הרצת התוכנית, או מאז השימוש האחרון בבלוק Gyro Reset.

 

הקוד המוצג בדוגמה הבאה יסיע את הרובוט במסלול מרובע. חיישן הג'ירו עוזר לרובוט לפנות 90 מעלות בכל פינה.

ניתן להשתמש בתצוגה העילית (HUD) כדי כדי לבדוק עד כמה התוכנית הזו מדויקת בעוצמות כוח שונות.

כמובן ששימוש ב-proportional control יכול להועיל בהגברת היעילות של התוכנית.

האם מאמר זה עזר לך?
מספר המשתמשים שאומרים שמאמר זה עזר להם: 0 מתוך 0
יש לך שאלות נוספות? שלח בקשה

הערות

היכנס למערכת כדי להגיב.

מופעל על ידי Zendesk