פורטל ידע

חיישן הג'יירו (Gyro)

החיישן הג'יירוסקופי משמש בד"כ למדידת מהירות סיבוב, אך הוא יכול גם לחשב שינוי סיבוב. כשהרובוט שלכם מבצע פנייה או סיבוב, חיישן הג'יירו יכול למדוד את מהירות הסיבוב לפי מעלות בשנייה. מהירות סיבוב זאת נמדדת בקצב של 1000 דגימות בשנייה. לפיכך, ע"י הכפלת המהירות במשך זמן הסיבוב, חיישן הג'יירו יכול למדוד בכמה מעלות הרובוט הסתובב.

מידע זה הוא שימושי כשמנסים לבצע פניות ברמת דיוק גבוהה, לפי מעלות, כמו למשל פניית 90 מעלות או סיבוב 180 מעלות.

כשמתחילים תוכנית, ערכו ההתחלתי של חיישן הג'יירו הוא 0 מעלות. כשהרובוט מסתובב החיישן מוסיף או מפחית את מספר המעלות שהרובוט הסתובב. המשמעות היא שלפעמים חיישן הג'יירו מציג ערכים שליליים!

שימו לב: חיישני הג'יירו של רובוט EV3 ושל רובי הרובוטית מציגים ערכים באופן שונה!

  output-onlinepngtools__23_.png  EV3

mceclip0.png   כשרובוט EV3 פונה ימינה (עם כיוון השעון) הערך בחיישן הג'יירו ירד.

mceclip1.png  בעת פנייה שמאלה (נגד כיוון השעון) הערכים יעלו.

ככה זה נראה כשרובוט EV3 פונה 90 מעלות ימינה (לזווית של 90-), אחר כך חזרה ל-0 (עם הפנים ישר קדימה), ואז 90 מעלות שמאלה (לערך 90) ולבסוף חזרה ל-0 מעלות:

EV3-turn_to_-90__0__90__0.gif

output-onlinepngtools__101_.png רובי הרובוטית 

mceclip0.png   כשרובי פונה ימינה (עם כיוון השעון) הערך בציר Y בחיישן הג'יירו יעלה.

mceclip1.png  בעת פנייה שמאלה (נגד כיוון השעון) הערכים ירדו.

ככה זה נראה כשרובוט EV3 פונה 90 מעלות ימינה (לזווית של 90-), אחר כך חזרה ל-0 (עם הפנים ישר קדימה), ואז 90 מעלות שמאלה (לערך 90) ולבסוף חזרה ל-0 מעלות:

Ruby-turn_to_90__0__-90__0.gif

שימו לב שככל שהרובוט מסתובב או פונה מהר יותר, קשה יותר לחיישן הג'יירו לעקוב. לכן מומלץ לבצע פניות במהירות נמוכה יחסית כדי להגיע לרמת דיוק גבוהה.

ניתן לאפס את חיישן הג'יירו בקלות כך שיציג 0 מעלות, ויאפשר לכם להתחיל לספור את זווית הסיבוב מהמיקום והכיוון הנוכחי של הרובוט אפילו אחרי שהוא ביצע כבר מספר פניות.

קריאה נוספת:

בלוק איפוס ג'יירו

בלוק ג'יירו מצב זווית / מהירות סיבוב

 

 

האם מאמר זה עזר לך?
מספר המשתמשים שאומרים שמאמר זה עזר להם: 1 מתוך 1

הערות

היכנס למערכת כדי להגיב.

מופעל על ידי Zendesk