Base de connaissances

Bloc Définir la rotation du capteur

output-onlinepngtools__10_.pngCe bloc fonctionne avec le robot Ruby ! 

Les capteurs du robot sont configurés sur divers ports prédéterminés le long de son corps et sont initialement pointés dans une direction ou une autre. Mais tu peux toujours changer la direction de ces capteurs, avec le bloc Définir rotation capteur.

Certains capteurs sont construits avec plusieurs articulations, comme le bras d'un humain. Imagine les articulations de l'épaule, du coude et du poignet. En robotique, les articulations sont numérotées, en commençant par 0. Ainsi, la première articulation, la « base », serait l'épaule (0), la suivante serait le coude (1), puis l'articulation du poignet (2).

L'articulation 0

Dans cet exemple, un capteur ultrasonique est placé sur le dessus du robot, l'articulation 0 peut être tournée latéralement, permettant au robot de « regarder tout autour ».

rotating_top_US_0_to_90_and_back.gif  Set_Sensor_Rotation_Block_1.png

L'articulation 1 

Dans cet exemple de code, la modification des valeurs de l'articulation 1 fait basculer le capteur ultrasonique de haut en bas, permettant au robot de vérifier les objets au sol ou au-dessus de sa tête. 

rotating_top_US_angle_1_to_55_-_look_up.gif  Set_Sensor_Rotation_Block_2.png

 

Certains capteurs n'ont qu'un seul degré de rotation, auquel cas tu ne dois utiliser que l'articulation 0.

 

Conseil :

Il est préférable de suivre un bloc Définir rotation capteur avec un bloc Attendre jusqu'à contenant un bloc Obtenir rotation capteur et les mêmes valeurs que tu as mises dans le bloc Définir rotation capteur.

De cette façon, tu peux être sûr que le robot a terminé le réglage de l'angle de rotation du capteur avant d'exécuter le reste du code.

 

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