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Le capteur gyroscopique (Gyro)

Le capteur gyroscopique (Gyro) est généralement utilisé pour mesurer la vitesse de rotation, mais il peut également calculer le changement de rotation. Lorsque votre robot se retourne, le capteur gyroscopique peut mesurer la vitesse de rotation du robot, en degrés par seconde. Cette vitesse de rotation est mesurée à un taux de 1000 échantillons par seconde. Par conséquent, en multipliant la vitesse par la durée du virage, le capteur gyroscopique peut également indiquer le degré de rotation du robot, en degrés.

C'est incroyablement utile lorsque tu essayes d'effectuer des virages précis au degré, comme un virage à 90 degrés ou un virage à 180 degrés.

Lors du démarrage d'un programme, la valeur de départ du capteur gyroscopique est de 0 degré. Il ajoute ou soustrait ensuite le nombre de degrés que le robot a tourné. Cela signifie que le capteur gyroscopique affiche parfois des valeurs négatives !

Remarque : les valeurs du capteur des capteurs gyroscopiques du robot EV3 et du robot Ruby sont différentes !  

output-onlinepngtools__231_.png EV3

mceclip0.png  Lorsque le robot EV3 tourne à droite (dans le sens des aiguilles d'une montre), les lectures du gyroscope diminuent.

mceclip1.png  Lorsqu'il tourne à gauche (dans le sens contraire), les lectures augmentent.

Voici à quoi cela ressemble lorsque le robot EV3 tourne à 90 degrés vers la droite (à -90), puis à 0 (face à l'avant), puis à 90 degrés à gauche (à 90), puis enfin à 0 degrés :

EV3-turn_to_-90__0__90__0.gif

 

output-onlinepngtools__10_.png Ruby

mceclip0.png  Lorsque le robot Ruby tourne à droite (dans le sens des aiguilles d'une montre), les lectures du gyroscope de l'axe Y augmenteront.

mceclip1.png  Lorsqu'elle tourne à gauche (dans le sens inverse des aiguilles d'une montre), les valeurs diminuent.

Voici à quoi cela ressemble lorsque Ruby tourne à 90 degrés vers la droite (à 90), puis à nouveau à 0 (face à l'avant), puis à 90 degrés à gauche (à -90) et à 0 degrés :

Ruby-turn_to_90__0__-90__0.gif

Note que plus tu tournes vite, plus il est difficile pour le capteur gyroscopique de suivre ! Par conséquent, les virages précis nécessitent des vitesses faibles ou un certain niveau de contrôle de la vitesse.

Le capteur gyroscopique peut facilement être réinitialisé pour afficher 0 degré, ce qui te permet de commencer à compter les degrés à partir de la position du robot même après plusieurs tours. 

 

Voir aussi:

Bloc Réinitialiser Gyro (EV3 and Ruby)

Bloc Obtenir mode Angle / mode évaluation (EV3)

Bloc Attendre Jusqu'à Gyro (EV3)

Bloc Obtenir Gyro Axe Y  (Ruby)

Bloc Obtenir Gyro Axe (Ruby)

 

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