Base de conocimientos

Sensor giroscópico

El sensor giroscópico (Gyro) se utiliza generalmente para medir la velocidad de rotación, pero también puede calcular el cambio de rotación. Cuando el robot gira, el sensor giroscópico puede medir la velocidad de giro en grados por segundo. Esta velocidad de rotación se mide a una velocidad de 1000 muestras por segundo. Por lo tanto, al multiplicar la velocidad por la duración del giro, el sensor  giroscópico también puede decir cuántos grados giró el robot.

Esto es increíblemente útil cuando queremos hacer giros precisos, como un giro de 90 grados o uno de 180 grados.

Al iniciar un programa, la posición de inicio del sensor giroscópico es de 0 grados A continuación, agrega  o resta la cantidad de grados que el robot ha girado. Esto significa que el sensor giroscópico a veces muestra valores negativos.

Nota: Los valores del sensor giroscópico (Gyro) del robot EV3 de Ruby son diferentes.

output-onlinepngtools__231_.png  EV3

mceclip0.png  Cuando el robot EV3 gira a la derecha (en sentido horario), las lecturas del giroscopio disminuyen.

mceclip1.png  Al girar a la izquierda (en sentido antihorario) las lecturas aumentan.

Así se ve cuando el robot EV3 gira 90 grados a la derecha (a -90), luego vuelve a 0 (mirando hacia el frente), luego 90 grados a la izquierda (a 90), y finalmente vuelve a 0 grados:

EV3-turn_to_-90__0__90__0.gif

output-onlinepngtools__10_.png Ruby

mceclip0.png  Cuando el robot Ruby gira a la derecha (en sentido horario) las lecturas del sensor giroscópico (Gyro) del eje Y aumentan.

mceclip1.png  Al girar a la izquierda (en sentido antihorario) las lecturas disminuyen.

Así se ve cuando Ruby gira 90 grados a la derecha (a 90), luego vuelve a 0 (mirando hacia el frente), luego 90 grados a la izquierda (a -90) y por último vuelve a 0 grados:

Ruby-turn_to_90__0__-90__0.gif

Nota que cuanto más rápido gire Ruby, más difícil será para el sensor giroscópico ser preciso. Por lo tanto, para realizar giros precisos es necesario que la velocidad sea baja, o que haya algún nivel de control de velocidad.

El sensor giroscópico (Gyro) puede restablecerse a 0 fácilmente, lo que nos permite comenzar a contar grados desde cero cuando necesitemos, aún si Ruby ya ha girado varias veces. 

Ver también:

Bloque Restablecer Gyro (EV3 y Ruby)

Bloque Obtener.ModoÁngulo/ ModoRitmo (EV3)

Obtener giroscópico eje x/y/z (Ruby)

Obtener giroscópico eje Y (Ruby)

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