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Sensor giroscópico

El sensor giroscópico del EV3 se utiliza típicamente para medir la velocidad de rotación, pero también puede calcular el cambio de rotación. Cuando el robot gira, el sensor giroscópico puede medir la velocidad de giro en grados por segundo. Esta velocidad de rotación se mide a una velocidad de 1000 muestras por segundo. Por lo tanto, al multiplicar la velocidad por la duración del giro, el  sensor giroscópico también puede decir cuántos grados giró el robot.

Esto es increíblemente útil cuando se trata de hacer giros precisos, como un giro de 90 grados o un giro de 180 grados.

Al iniciar un programa, la posición de inicio del sensor giroscópico es de 0 grados A continuación, agrega (al girar en sentido contrario a las agujas del reloj) o resta (en sentido horario) la cantidad de grados que el robot giró.

Ten en cuenta que cuanto más rápido gire el robot, más difícil será para el sensor giroscópico mantener el ritmo. Por lo tanto, las vueltas precisas requieren velocidades bajas o algún nivel de control de velocidad.

Hay dos bloques de sensor giroscópico, permitiendo el uso de tres métodos:

  1. El método Restablecer (Reset) es sumamente útil cuando se quiere repetir un giro sin acumular los grados totales girados. Por ejemplo: Si necesitas que el robot gire 90 grados 4 veces. 
  2. El método Obtener.ModoRitmo (getRateMode) devuelve la velocidad de giro actual, en grados por segundo. Esto sólo es útil para aplicaciones de robótica muy avanzadas.
  3. El método Obtener.ModoÁngulo (getAngleMode) devuelve el ángulo de giro acumulado (en grados) desde el inicio del programa, o desde la útltima vez que se usó el métod Restablecer.

Este código de ejemplo lhace que el robot viaje trazando un cuadrado. El sensor giroscópico ayuda al robot a girar 90 grados en cada esquina.

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Puedes utilizar la pantalla HUD para ver cuán exacto es este programa con diferentes configuraicones de potencia. 

Claro que el control proporcional puede ayudar a aumentar la precisión del programa.

 

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